Følgeregulering

Hva er følgeregulering ?

www.elektrofag.info


Følgeregulering er en spesiell type posisjonsregulering, der man typisk ønsker en repetisjon av en fysisk bevegelse,
eller en posisjon fra et system til et annet. Et eksempel på et område der dette prinsippet er i bruk er i forbindelse med
fjernstyring av robotarmen til fjernstyrte undervannsfarkoster (ROV).

Figuren under viser prinsippene for hvordan dette kan foregå. Vi ser her et typisk master slave arrangement der en
master, for eksempel ombord og oppe ombord i et ROV supply skib mottar instruksjoner fra ROV operatøren. Disse
bevegelsen til masteren blir så repitert av en robotarm festet til ROV farkosten. (Klikk på figuren for å gjøre den tydeligere.)




Figur 1 - Prinsippene for en master slave robot.

Prinsippet er at alle bevegelsene til masteren gjøres om til et signal for en vinkelposisjon hos masteren.

Denne signalverdien for vinkelposisjonen sendes så som skal-verdi til en reguleringssløyfe som er knyttet opp mot
slave robotarmen som er montert nede på ROV'en. Ved at alle vinkelbevegelsene hos masteren repeteres nede
hos slaven så kommer den fjernstyrte slaven til å utføre de samme bevegelser som masteren oppe på skipsdekket.

Den fysiske størrelsen på de master og slave kan ellers være noe forskjellig. For en ROV kontroll så vil masteren
vanligvis fysisk sett være vesentlig mindre enn slaven.

Nedenunder følger et reguleringssløyfemodell for posisjonsreguleringen:
(Klikk på figuren for å gjøre den tydeligere.)



Figur 1 - Reguleringssløyfe for master slave posisjonsregulering.

Nå det gjelder motortypen for bevegelse av leddne så er det mulig både å bruke hydrauliske motorer med
elektrohydraulisk kontroll og også elektriske motorer. Jeg tror at elektriske motorer nå er det mest vanlige.


www.elektrofag.info.
Comments